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2019 - 09 - 23
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2019 - 09 - 16
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為了更好地拓展市場,及與更多代理商、集成商分享國產替代的機會,眾為興即日起將針對公司伺服產品、工業機器人產品啟動新的代理商合作模式。眾為興成立于2002年,十七年對運動控制技術的深耕細琢,成就了一個在國內乃至全球運動控制行業的代表性品牌。眾為興每一款產品的出現,每一個方案的推出,都注入了創新的基因,以滿足制造業更高的自動化需求和更極致的用戶體驗。 1 伺服產品國際品質,讓運行更...
2019 - 08 - 24
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面對3C電子、家電、玩具、塑料五金等產品薄型化、定制化,及小批量多品種的生產方式,螺絲的自動高精度鎖附,愈發困難,鎖螺絲不僅僅停留于技巧,還得要選好工具。眾為興基于多年的機器人控制技術積累,深研客戶現場工藝需求,推出的智能SCARA鎖螺絲機已成為市場的一面旗幟,其交付的方案受到系統集成商和終端用戶的一致好評。眾為興正從智能化和柔性化兩個方面,講述好“鎖螺絲”的故事。新品近期上市,敬請期待!如果,你...
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眾為興永磁同步電機系統在給料機系統中的應用

發布時間: 2017-10-11
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眾為興永磁同步電機系統在給料機系統中的應用

關鍵詞:

永磁同步電機系統,給料機系統,運動控制系統

概述:

目前給料機給料器主要采用交流伺服電機。但是隨著產品的升級,客戶要求伺服電機具有高速、高平穩性、高過載能力、低成本、小體積等特點。為了適應這種市場需求,眾為興公司開發了一套新的低壓伺服電機驅動器系統。

內容:

概述?

失重式給料機由料斗、喂料器(單、雙軸螺旋喂料器)、稱重系統和調節器組成,在操作中,料斗、物料和喂料器共同連續地進行稱重。隨著物料送出后,測量真實的失重速率,并將它與所需要的失重速率(設定值)加以比較。失重式給料機(失重給料機)通過調解喂料器速率來自動修正偏離設定點的偏值。從而可以均勻準確地連續喂送物料。 目前給料機給料器主要采用交流伺服電機。但是隨著產品的升級,客戶要求伺服電機具有高速、高平穩性、高過載能力、低成本、小體積等特點。為了適應這種市場需求,我們公司開發了一套新的低壓伺服電機驅動器系統。該系統由QS208020M驅動器和ACL06040B-2B伺服電機來組成,可以應用于失重式給料機系統中。?

1.伺服電機ACL06040B-2B?

給料機要求螺桿軸的電機具有較寬的轉速范圍,運行平穩。計算表明,在一定降額的情況下,400W就具有足夠的余量。而且給料機系統中大部分具有60V開關電源,所以我們選擇了60V、400W、3000rpm作為永磁同步電機的額定參數。電機的定子采用4對極繞組,永磁體采用高性能的稀土永磁材料(Nd-FeB)。反饋元件采用2500線的增量式光電編碼器,電機的分辨率為10000脈沖/每圈。 電機參數見下表1

電機型號

ACL06040B-2B

線電阻(Ω)

0.3327±10%

額定功率(W)

400

線電感(mH)

1.41±10%

額定電壓(V)

60

轉子慣量(Kg.m2*10-4)

0.3221±10%

額定電流(A)

8.4±10%

力矩系數(NM/A)

0.1501±10%

峰值電流

16.1±10%

反電動勢系數(V/KRPM)

9.08±10%

額定轉速(RPM)

3000

額定扭矩(NM)

1.27

表1:ACL06040B-2B電機參數表 實際測量電機的特性曲線入下圖所示。測試方法是先設定電機的轉速為3000rpm,然后負載從0慢慢增加到0.64NM,測試電機的實際轉速。

眾為興永磁同步電機系統在給料機系統中的應用


?圖1:ACL06040B-2B電機運頻特性?

測試數據表明,在整個加載過程中,電機的轉速穩定在3000±1rpm,因此其相對轉速變化率?眾為興永磁同步電機系統在給料機系統中的應用?其中 n0 =空載時轉速 nl=滿負載時轉速。 從測試數據來看電機在整個轉速范圍內運行非常平穩。通過對比測試發現,其平穩性并不國外著名品牌的差,而且價格具有較大的優勢。


2.交流伺服驅動器QS208020M?

伺服的控制要求和步進電機或感應電機有較大的區別,它要求電機具有控制系統具有響應快、精度高、高轉速、轉矩脈動小等特點。目前FOC算法是較為成熟的算法之一,本驅動器采用基于TMS320F2801和FOC算法技術進行對電機動態解耦控制。 2.1磁場定向控制原理 伺服驅動器的控制原理圖如下: 1.轉子磁極位置檢測和速度計算模塊; 2.位置環、速度環、電流環控制器; 3.3S/2S,2S/2R,2R/2S坐標變換模塊; 4.SVPWM模塊; 5.三相逆變模塊。 QS208020M伺服驅動器通過電流采樣電阻或者霍爾電流傳感器檢測電機的相電流ia、ib,(其中ic可以由方程 ia+ib+ic=0求得,因此實際應用中只需要采集兩相電流就足夠了)。所采樣到的相電流經過A/D轉換器轉化成數字量并送進DSP做處理。 通過Clarke變換和Park變換將電流ia,ib,ic變換成旋轉坐標系中的直流分量id、iq。id?、iq作為電流負反饋送到電流調節器中進行處理。 給定位置θref與位置反饋量θm的偏差經過位置調節器計算,其輸出作為參考轉速nref,nref與轉速反饋量n的偏差經過速度調節器、其輸出作為用于轉矩控制的q軸電流參考分量iqref。以轉速反饋量n作為輸入的函數發生器,根據控制策略制定的"n-Ψ"曲線給出了用于產生磁場的d軸電流參考分量idref。idref和iqref與電流反饋量iq,id的偏差經過電流調節器,分別輸出Οdq旋轉坐標系的相電壓分量vqref和vdref。再經過Park逆變換轉換成Οαβ直角坐標系的定子相電壓矢量的分量varef和vbref。 編碼器會反饋轉子的磁極位置信號UVW,可以通過UVW信號來確定轉子所在的扇區,就可以利用SVPWM模塊,產生三相PWM斬波,從而可以采用類似直流電機的方法進行控制交流伺服電機。?


眾為興永磁同步電機系統在給料機系統中的應用

圖2:QS2伺服驅動器工作原理(點擊圖片可放大查看原圖)?

QS2伺服驅動器。?本伺服驅動器采用了32位高性能的DSP芯片,采用先進的FOC技術。它具有高性能,高精度,體積小巧,使用方便等優點。通過在給料機系統上測試表明,電機從靜止到加速到最高轉速,僅需要約10毫秒的時間。故在給料機這種高精度、高響應性的場合,能很好地滿足客戶需求。 1.給料機系統分析。?

眾為興永磁同步電機系統在給料機系統中的應用

圖3:給料機工作原理 給料機的結構

如上圖所示。顆粒通過漏斗往下進入螺桿軸。其中攪拌軸在工作時做攪拌用,可以增加顆粒物的流動性。顆粒從螺桿的螺紋間隙中,隨著這螺桿是旋轉不斷向前推薦。假設螺桿旋轉一圈,顆粒物前進的質量為Δm。因此螺桿軸輸出的物料的質量M=Δm*L,其中L是螺桿旋轉的圈數。由上述可知,控制電機所旋轉的圈數,就能控制顆粒物給料的質量。 本應用案例中,采用的是QS208020M+ACL06040B-2B電機,輸入方式采用模擬量輸入控制轉速,其具有響應快,控制精度高的特點,能很好的應用在給料機系統當中。 2.結論 給料機的螺桿軸對伺服性能要求體現在響應性和平穩性和定位精度。本數字 伺服系統有響應快,轉矩脈動小,精度高的特點能很好的應用在給料系統中。 目前,QS208020M驅動器已經ACL06040B-2B電機已經大量的應用在給料機行業中。下圖為某公司的給料機系統,該系統就在行業處于領先地位,其用的就是本公司的產品。


眾為興永磁同步電機系統在給料機系統中的應用


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發布時間: 2019 - 10 - 10
單晶(或多晶)硅太陽能電池片的輸出電壓、電流和功率都很小,只有將它們進行串并聯封裝成組件,才可以單獨作為電源使用。由于電池片尺寸具有多種固定標準,直接串聯、并聯不一定滿足組件需要,因此在焊接前還要切割成更小的單元,行業比較先進的切割方式是采用激光劃片機。     劃片作為組件加工的首道工序,其后續工序如下圖:△光伏組件加工工藝      眾為興機器人、視覺系統主要應用于上圖劃片和串焊兩道工藝,給客戶提供快速精準上料解決方案,其中劃片機對上料速度精度要求更高。以國內某家激光加工設備和太陽能成套設備廠商現場應用為例,眾為興為其激光劃片機提供的SCARA機器人和AVS一拖二視覺系統,實現了雙工位高速高精度的上料,滿足關鍵指標3000pcs/h、放置誤差+劃片精度。                                          No.1項目概況     該套設備適用于單晶硅和多晶硅太陽電池片任意尺寸劃片,能夠完成自動給料、自動定位、自動激光劃片、自動裝盒等功能,自動化程度高;可選配1/3裂片機構,實現1/3片自動劃片裂片。機器人和視覺系統位于上料工位。      為了提高加工效率,劃片產能要達到3000pcs/h,特別設計了兩條傳送帶同時送料,分別經過視覺系統定位后,由一臺SCARA左右交替快速精準地抓取電池片放置到劃片臺,進行激光劃片。放置誤差+劃片精度在±0.15毫米以內。視覺系統還會對其崩邊、缺角、裂紋、電池片方...
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發布時間: 2019 - 08 - 27
在自動化產線中,視覺系統常被應用于機器人上下料過程中對工件自動定位,通過準確識別工件位置,避免因機械定位、對中裝置與工料碰撞、擠壓等造成不必要的損失。從而簡化了生產線機械定位的工藝復雜性,有效縮短了定位時間,提高了機器人上下料效率和靈活性。    眾為興能為手機玻璃加工提供一套全流程的上下料自動化方案,其中在絲印工藝段,集成了AVS視覺系統的SCARA能對手機玻璃進行一次拍攝多個工件、大視野的快速準確抓取和放置,從而提高了生產效率。  項目概況      手機玻璃蓋板對手機觸摸屏起到保護和美觀的作用,絲印是加工它的一道工序,即將圖案或者LOGO等信息印在上面,然后還需通過烤箱將油墨烘干。      本項目中,從烤箱出來的玻璃由傳送帶按照一排5個工件(約15.5英寸)往后輸送,期間經過眾為興AVS視覺系統,相機拍攝對其進行定位,等工件流到抓取范圍后,機器人立即進行逐個取料,此后再等待PLC的允許放料信號,最終將工件放到固定位置。△手機玻璃工件△HMI程序界面配置眾為興AR5215 SCARA +眾為興AVS2300視覺定位系統解決方案      針對經過絲印后的手機玻璃,視覺系統采用了blob分析。      在機器視覺中的blob是指圖像中的具有相似顏色、紋理等特征所組成的一塊連通區域。簡單來說,blob分析就是對一塊連通區域進行幾何分析得到一些重要的幾何特征。      對此項目而言,常規定位方式會出現漏拍、誤拍等情況,而加入blob分析,通過對玻璃的多個關鍵區域進行提取和篩選,從而提高視覺定位穩定性!△光源方案項目優勢? 方案成熟。提供機器人與視覺整套解決方案,一站式服務;? 效率高。在700mmx47...
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發布時間: 2019 - 07 - 22
機床是一個國家制造業水平的象征,而代表機床最高境界的是五軸聯動數控機床。由于在航空、軍事、精密器械等高端制造領域的重要應用,所以對于一個國家而言,五軸聯動機床具有戰略意義。  什么是五軸加工?    五軸加工,顧名思義是數控機床加工的一種模式,是x、y、z三個移動軸再加上任意兩個旋轉軸,被認為是葉輪、葉片、船用螺旋槳、重型發電機轉子、汽輪機轉子、大型柴油機曲軸等加工的唯一手段。而五軸機床也稱作五軸加工中心,可以不改變工件在機床上的位置而對工件的不同側面進行加工,可大大提高棱柱形零件的加工效率。      五軸機床機械結構形式多種多樣,但主要有以下幾種形式:  相較于傳統的三軸機床,五軸機床具有改善切削條件、避免刀具干涉、一次裝夾、提高加工質量和效率、簡化生產管理、縮短新產品研發周期等眾多優勢。    由于五軸機床系統價格昂貴,加之NC程序制作較難,使其難以“平民”化應用,但隨著計算機輔助設計(CAD)、計算機輔助制造(CAM)系統取得了突破性發展,國產五軸機床取得了突破性發展。       真假五軸  一臺數控機床有五個聯動軸并不能就此簡單地稱之為五軸機床,同樣,一套數控系統能控五個軸,也不能就此聲稱為五軸數控系統。    判斷其是否是真正的五軸機床和五軸數控系統,首先必須看其是否具備RTCP功能。    RTCP,即Rotational Tool Center Point的縮寫,字面意思是“旋轉刀具中心”。RTCP具有一下特點:    1.針對刀具的實際切削點執行進給控制;    2.針對五個軸的前瞻控制;    3.可處理垂直、傾斜和存在偏心的銑頭;    4.“虛擬主軸”:將某個軸定向到刀具軸線上執行鉆削和回退操作;    5.針對五軸的坐標旋轉和(或)坐標變換;    6.參考坐標系(G194)的...
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發布時間: 2019 - 05 - 21
過去十七年,深圳眾為興不斷累積運動控制領域經驗的同時,對醫療行業始終保持關注,和醫療設備廠商緊密合作,讓自動化藥房方案完成落地。    住院病房發藥是一個常見場景,A設備供應商將其設計成一個以片劑為主的智能發藥系統,由擺藥機、剝藥機、數片機組成,擺脫了人工費時費力、交叉污染、易于出錯的弊端,還能通過自動化設備自帶軟件,與醫院信息系統(HIS)進行對接,用于醫囑和付費等信息的傳輸和共享。        住院自動化藥房主要設備分工介紹:          片劑擺藥機——將患者每一次需要服用的藥品自動分包為單劑量包裝,同時在藥袋上打印出患者信息、藥品信息和服用時間。          智能剝藥機——剝出各種成行PTP藥板藥品,包括片劑、膠囊,用于片劑擺藥機藥品補充。         智能數片機——對剝出的藥粒進行盤點,輔助片劑擺藥機系統盤點。    系統中最復雜的擺藥機,最新一代產品整體采用立式,儲藥部分采用旋轉式結構。        機器可以放置多達616個藥盒,足以應付醫院存儲藥品種類多的現狀。藥盒具備雙重核對與記憶功能,可隨處擺放位置,補藥快速,發藥準確。外擺藥槽共144個,減少人為干預,提高擺藥效率。和HIS系統(醫院信息系統)對接,將醫囑信息準確及時傳達給設備,醫生同時也能隨時監控藥品數量。智能發藥系統-擺藥工作原理如下圖所示:整個設備為了實現精確的運動控制,控制系統設計成工控機+板卡的方案。A廠商經過再三比較評估,其中運動控制卡采用了眾為興ADT-8949G1這款產品。△眾為興控制卡ADT-8949G1接線示意圖      ADT-8949G...
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